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《実験装置》

主要な実験装置
など

【3次元運動計測装置】

装置の概要:
 3次元運動を高速・高精度に計測する.

キーワード:3次元位置計測,モーションキャプチャ

装置の型:OPTOTRAK 3020, Northern Digital Inc.(2台)

主な仕様
 1)計測点数:最大256点の同時計測
 2)サンプリング周波数:
     600[Hz](3Dデータ),
     3500[Hz](未加工データ)
 3)分解能:0.01[mm]以下
 4)誤差:0.1[mm]以下
 5)ODAU II (オプション) アナログデータの計測


【視線計測装置】

装置の概要:
 両眼の視線を高速に計測する.

キーワード:視線計測,眼球運動計測

装置の型:EyeLink II, SR Research Ltd.

主な仕様
 1)計測:両眼の視線を同時計測
 2)サンプリング周波数:
     250[Hz](角膜反射計測モード),
     500[Hz](瞳孔計測モード)
 3)注視点誤差:0.5度以下
 4)解像度:0.005度以下(角膜反射計測モード),0.01度以下(瞳孔計測モード)
 5)眼球追跡範囲:水平方向:-30度〜30度,垂直方向:-20度〜20度
 6)ヘッドトラッキング範囲:40cm〜140cm(標準)


【筋電計測装置】

装置の概要:
 筋電信号をワイヤレスで計測できる

キーワード:筋電信号,無線

装置の型:SYNA ACT MT11, NEC三栄

主な仕様
 1)チャネル数:14
 2)周波数特性:0.1〜200[Hz]
 3)波形モニタ
 4)無線による計測



【生体信号計測装置】

装置の概要:
 各種の生体信号をワイヤレスで計測できる

キーワード:筋電図,脳波,皮膚電位反応,加速度,圧力,fNIRS,など

装置の型:Biosignalsplux: 2セット(biosignals Professional, biosignals Researcher)

主な仕様
 1)チャネル数:16ch(最大24ch)
 2)アクティブ電極を使用
 3)様々な生体信号の計測が可能
 4)無線(Bluetooth)による送受信(ノイズ対策:信号間は絶縁)



【手運動計測装置】

装置の概要:
 運動中の手形状を計測できる.

キーワード:手運動計測,手形状計測,位置計測

装置の型:CyberGlove, Virtual Technologies Inc.

主な仕様
 1)手形状計測(右手用,左手用)
     センサ数:22個(22個の関節角)
     サンプリング周波数:100[Hz]
     精度:0.5[deg.]
 2)位置計測 (FASTRAK)下記参照



【3次元運動計測装置】

装置の概要:
 磁気センサーにより運動を計測する

キーワード:3次元運動計測

装置の型:FASTRAK, POLHEMUS Inc.

主な仕様
三次元の位置座標と三方向の角度
 1)精度(RMS):位置0.76mm / 角度0.15度
 2)分解能:位置0.005mm / 角度0.025度
 3)測定範囲:メーカー精度保証範囲 半径約76cmの半球内
 4)最大測定範囲約300cmの半球内
 5)インターフェース:RS232
 6)サンプリング周波数:1レシーバで最大120[Hz]
 7)4レシーバーまで同時計測可能(最大サンプリング周波数=120/レジーバーの個数)



【仮想対象物提示装置(力覚提示装置)】

装置の概要:
 小型ロボットアームにより指先に力を与えることができる.
 対象物を実際に持っていなくても持っているかのように感じる.

キーワード:小型ロボット,力覚提示,手運動計測

装置の型:PHANToM 151AG (2台), SensAble Technologies, Inc.

主な仕様
 1)最大力:8.5[N]
 2)バックドライブフリクション:0.04[N]
 3)サンプリング周波数:1000[Hz]
 4)位置分解能:0.03[mm]
 5)エンコーダ付き指サック(オプション)指先の位置と方向の計測


【X-Y型マニピュランダム】

装置の概要:
 手先の運動を計測する.
 運動中の手先に負荷力を与えることができる.
 運動中の手先力を計測することができる.

キーワード:腕運動,運動計測,インピーダンス計測

装置の型:スライドモータ(YA2,YB3),NSK

主な仕様
 1)最大推力:200[N](YA2),600[N](YB3)
 2)繰り返し位置決め精度:1[μm]
 3)最大速度:1800[mm/s]



【人工筋ロボットアーム】

装置の概要:
 空気圧駆動の人工筋をもつロボットアーム

キーワード:ロボットアーム,人工筋,空気圧駆動,可変粘弾性

装置の型:ラバチュエータ・ソフトアーム,ブリヂストン

主な仕様
 1)自由度:5
 2)人工筋数:16個
 3)空気圧駆動のゴム製の人工筋
 4)空気圧により粘弾性が可変



【6軸力覚センサ】

装置の概要:
 6軸の力覚センサ

装置の型:UFS-2012A-15 (NITTA) (2セット)

主な仕様
 1)6軸力覚センサ
 2)力Fx,Fy:6[kgf],Fz: 12[kgf]
 3)トルクMx,My,Mz:30[kgf・cm]
 4)分解能:定格値の1/2000,精度:定格値の0.2%
 5)許容過負荷:定格値の500%
 6)外形:外径54[mm], 高さ31.8[mm],重量180[g]



【小型6軸力覚センサ】

装置の概要:
 小型の6軸力覚センサ

装置の型:ビーエル・MICROセンサ MICRO5/50(BL Autotec)

主な仕様
 1)小型6軸力覚センサ
 2)力Fx,Fy,Fz:5[kgf],
 3)トルクMx,My,Mz:50[kgf・cm]
 4)分解能:Fx,Fy:5[gf], Fz:15[gf],Mx,My,Mz:25[gf-cm]
 5)外形:外径25[mm], 高さ22[mm],重量150[g](ケーブル含む)



【視覚提示シャッター】

装置の概要:
 透明と不透明を切り替える

装置の型:UMUガラス(日本板硝子)

主な仕様
 1)電源の ON/OFF により透明/不透明を切り換えることができる
 2)応答時間
     不透視から透視の応答時間: 0.34[ms], 0.78[ms](高遮蔽)
     透視から不透視の応答時間: 15[ms], 6[ms] (高遮蔽)
 3)透過率
     透明の透過率:74%, 不透明の透過率5%, 1%(高遮蔽)



【実験用イス】

装置の概要:
 被験者の疲労を低減し,被験者の身体を固定するためのイス

装置の型:特注(シート部はレカロ製)

主な仕様
 1)前後,高さ,背もたれの角度,ランバーサポートなどを調節可能
 2)4点式シートベルト
 3)イス部の固定



【アゴ台】

装置の概要:
 被験者の頭部を固定

装置の型:TKK930A アゴ台,竹井機器工業株式会社

主な仕様
 1)